В этот момент мы начинаем думать, что создание самобалансирующегося робота является одним из прав прохода наряду с миганием некоторых светодиодов и надписью Hello World на ЖК-экране. Мы не говорим, что построить такую сборку легко. Но проект заставляет вас узнать много нового по широкому кругу тем и действительно поднимает ваши навыки на новый уровень. Это последнее предложение исходит от [Себастьяна Нильссона]. Он использовал три разных микроконтроллера, чтобы заставить двухколесный транспорт стоять самостоятельно.
Он использовал наши любимые материалы для быстрого изготовления - резьбовой стержень и акрил. Корпус намного выше, чем мы привыкли видеть, и для защиты от неизбежного падения он использовал пенопластовый упаковочный материал для защиты верхнего уровня. Три разные платы Arduino работают вместе. Один следит за скоростью и направлением каждого колеса. Другая отслеживает плату IMU для обратной связи по положению и движению, а последняя плата объединяет данные от других и обеспечивает балансировку. Два алгоритма PID обеспечивают прогнозирующую коррекцию, сначала анализируя движение колеса, а затем передавая эти данные во второй, который использует обратную связь IMU. Он очень хорошо балансирует, и его можно даже толкнуть, не упав. Смотрите сами в клипе после перерыва.