Это первый продукт, который я создал с открытым дизайном. Это небольшая модификация роботизированного манипулятора, и я построил его с намерением обеспечить практичные и полезные движения продукта.
Цель состоит в том, чтобы помочь вам очень быстро построить руку, которая позволит вам добавить к ней интеллекта. Я опубликую управляющие библиотеки и логику обнаружения изображений, как только закончу этот первый выпуск документации.
Узнайте больше на:
Сводные характеристики
Испытанная максимальная полезная нагрузка 0,88 фунта (0,4 кг)
Вертикальное перемещение по оси Z: 6,8 дюйма (17,3 см)
Дальность действия по оси Y: 10,2 дюйма (26 см), настраиваемая
Горизонтальное перемещение по оси X (3,3 фута (1 м) при испытании.
Шаг 1. Спецификация материалов и руководство по винтам
Прилагаем весь список материалов, которые вам понадобятся.
Файлы. STL доступны здесь:
www.thingiverse.com/thing:3509006
Шаг 2: соберите все материалы
Это все материалы сборки, и это изображение соответствует логическому расположению каждого из компонентов. Вы можете постоянно ссылаться на это как на карту сборки.
Шаг 3. Создайте хватку
Убедитесь, что вы центрировали сервопривод, прежде чем закончить сборку сервопривода.
Необходимые материалы
Запчасти для 3D-принтеров Grip
7 - Винты M3 12 мм
7 - Стопорные гайки M3
2 - Винты M2 6 мм
2 - Гайки M2
1 - MicroServo, включая рог и рожковый винт / шайбу
Шаг 4: Постройте базу
Необходимые материалы
Базовая 3D-печатная часть
2-2020 Профиль с Т-образным пазом, длина 100 мм
4 - Винты M3 8 мм
4 - шайбы М3
4 - Т-образные гайки M3
Алюминиевый стержень диаметром 1-3 мм
Шаг 5: Создайте оружие
Необходимые материалы
3d печатное оружие
2 - Винты M2 8 мм
1 - Винты M2 6 мм
3 - Гайки M2
2 - 3 мм алюминиевый стержень
2 - Винт M3 20 мм
2 - Винт M3 16 мм
1 - 12 мм винт
5 - Фиксирующие нейлоновые гайки M3
11 - Подшипники MR63ZZ
Шаг 6: прикрепите рукоятку
Необходимые материалы
Сборка рукоятки
1 - Винт M3 20 мм
1 - Винт M3 16 мм
2 - Фиксирующие нейлоновые гайки M3
3 - Подшипники MR63ZZ
Шаг 7: прикрепите сервоприводы
Убедитесь, что вы центрируете сервоприводы под углом ~ 45 градусов, как показано на изображениях с Arduino, прежде чем присоединять их к руке.
Плечи должны быть под углом ~ 45 градусов, как показано в «центральном положении» каждого сервопривода, это будет иметь решающее значение для обеспечения оптимального диапазона движения.
Необходимые материалы:
Крепления для сервоприводов для 3d принтеров
2 - Сервоприводы2 - M
3 винта 6 мм (альтернативой могут быть рожковые винты)
4 - Винты M4 14 мм
4 - Шайбы M4
4 - Гайки M4
Шаг 8: Добавьте подшипники
Необходимые материалы
Опорная плита 3d печать
8 - Винты M4 10 мм
8 - Шайба М4
2 - Подшипник линейного перемещения SC8UU
Шаг 9: Снимки кабельной разводки
Шаг 10: Сборка каретки
Шаг 11: Камера
Шаг 12: Схема подключения
Задача робота - сделать его на удивление простым. Я использую Raspberry Pi с PiCamera, подключенным через интерфейс USB к Arduino.
Arduino напрямую управляет серводвигателями и использует драйвер шагового двигателя A4988 для управления шаговым двигателем оси X.
Для питания я использовал блок питания ATX для питания всей системы, используя регулятор напряжения LM2596, чтобы получить 6,8 В, необходимые для больших сервоприводов. Все остальное потребляет 5 В или 12 В напрямую от источника питания.
Шаг 13: Программное обеспечение
Вы можете найти репозиторий кода, который я использую здесь:
github.com/pacogarcia3/hta0-horizontal-rob…
Самая сложная часть - это компьютерное зрение с одной камерой, и вы можете найти более подробное объяснение в моем сообщении в блоге здесь:
www.fdxlabs.com/calculate-x-y-z-real-world…