В июне 2019 года, после Дня инвестора автономии Tesla, мы глубоко погрузились в чип Tesla HW3, изучив различные возможности и потенциал процессорной системы HW3 на кристалле (SoC). Возможно, я немного пошутил и сделал это слишком техническим, поэтому я постараюсь не повторять эту ошибку в этой статье. Короче говоря, HW3 - настоящий зверь. Он сильно отличается от чипа NVIDIA, который Tesla использовал в предыдущем поколении. Поэтому было очень удивительно, когда Илон сказал, что не было особой спешки с модернизацией существующих автомобилей, потому что «прямо сейчас» (тогда) вы не заметили значительного увеличения производительности по сравнению с HW2.
Для следующего этапа вам нужно будет хорошенько взглянуть на изображение ниже, поэтому найдите время, чтобы изучить его и вернуться к нему, если необходимо.
Таким образом, переоснащение HW2 на HW3 во втором полугодии 2019 года не улучшит производительность. Что это вероятный означает, что Tesla в значительной степени просто взяла существующее программное обеспечение автопилота, разработанное для HW2, и смоделировала его для работы на HW3. Теперь, для тех из вас, кто не знаком с эмуляцией, хорошим объяснением является фильм «Начало», но для компьютеров. Представьте себе компьютер с Windows 10 с операционной системой Android в окне - в основном, Android - это программа на компьютере, а не операционная система.
В этом случае HW3 эмулировал HW2, чтобы заставить функционировать существующее программное обеспечение автопилота. Единственная проблема заключается в том, что HW3 должен выполнять большинство задач не на процессоре или видеокарте, а на своих нейронных процессорах (NPU), которые не предназначены для прямой программной эмуляции и, вероятно, не способны на это. В принципе, графический процессор (ГП) и центральный процессор (ЦП) вместе могут эмулировать. Однако компоненты CPU и GPU в HW3 менее мощные, чем в HW2, поэтому они физически не могут имитировать их напрямую. Итак, Tesla действительно перенесла некоторые задачи на NPU, чтобы заставить его работать - но Автопилоту потребовалось серьезно переписать базовый код, чтобы по-настоящему раскрыть потенциал HW3..
Кстати, CPU и GPU HW3 излишне мощны для выполнения второстепенных задач, на которые NPU не способен. Это, вероятно, означает, что эти компоненты были выбраны, чтобы позволить автопилоту перейти с HW2 на HW3. HW4, вероятно, будет иметь гораздо меньший графический процессор и процессор и либо освободит больше места для еще более сложных нейронных сетей и камер с более высоким разрешением / частотой кадров, либо просто снизит требования к мощности SoC.
Благодаря интервью Third Row Podcast с Илоном Маском теперь у нас есть подтверждение вышеупомянутой теории и некоторые действительно сочные новые детали. Все эти месяцы Tesla переписывала базовый код автопилота за кулисами и скоро (иш) выпустит это обновление на все автомобили с HW3. Это может даже сигнализировать об окончании крупных обновлений для систем HW2 и HW2.5 Autopilot.
Заставляем нейронные сети работать коллективно
Следующее, что мы узнаем, - это то, для каких изменений под капотом Tesla выделяет эти дополнительные нейронные сети. По сути, первое из двух основных улучшений - это переплетение различных систем и решений и обеспечение совместной работы нейронных сетей. Другими словами, машина будет лучше предсказывать, что A приведет к B, а не наблюдать A и реагировать только после просмотра B. Мы сделали короткий 30-секундный ролик для этого случая.
Обзор камеры 360 °
Другое изменение касается того, как Автопилот смотрит на мир и интерпретирует информацию с камер. Илон однажды описал человека-водителя как две камеры на подвесе, приводимые в действие суперкомпьютером - это глаза, шея и мозг. Вот как визуализировать, как работает автопилот сейчас: представьте, что человек сидит за столом. Ему поручено нарисовать на чистом листе бумаги макет с позициями и траекториями всех автомобилей вокруг вашего автомобиля, глядя на 6 разных экранов, расположенных перед ним - тяжелая работа. Теперь новая система автопилота - это одна камера, камера 360 °. Люди иногда шутят, что вам нужны глаза на затылке, но представьте, что вы можете видеть на 360 градусов и полностью осознавать в своем видении все, что происходит вокруг вас, интуитивно. Так круто. Вот так работает новая система автопилота. Он объединяет данные со всех камер в одну камеру 360 °. Это должно значительно улучшить способность системы учиться на опыте вождения.
Предварительный просмотр полной части 2 подкаста Third Row
Часть 2 истории Илона начинается с небольшого объявления …
«В системе автопилота Tesla произошли существенные фундаментальные изменения, которые почти полностью завершены» -- @elonmusk
- Подкаст Third Row Tesla (@thirdrowtesla) 30 января 2020 г.
Интерпретация слов Илона в подкасте третьего ряда
Илон описал это как часть общей тенденции «Нейронная сеть поглощает все больше и больше системы».
Существуют нейронные сети, которые делают такие вещи, как обнаружение объектов, но есть также нормальный процедурный код для выполнения таких действий, как соблюдение правил дорожного движения.
Больше обучения с течением времени
- Подкаст Third Row Tesla (@thirdrowtesla) 30 января 2020 г.
Заключение
Компьютер Tesla HW3 - настоящий зверь. Он может обрабатывать в 7 раз больше кадров, имеет нейронные сети в 7 раз больше, и, как было сказано в презентации, «есть много способов потратить это». Tesla действительно медленно распределяла ресурсы SoC, и, судя по всему, они скоро закончат переписывать существующие функции автопилота, добавят еще несколько важных, опубликуют их, а затем продолжат работу над ними.
Многие люди не верят, что до создания автономной сети роботакси Tesla осталось менее десяти лет или даже 4 или 5 лет. Я говорю, что эти люди недооценивают экспоненциальный прогресс и машинное обучение и не до конца понимают, как HW3 улучшает игровое поле. Чтобы уточнить, это не означает, что автономия 5 уровня на всех дорогах и бездорожье будет доступна во всем мире, но по крайней мере в одной стране с очень хорошими дорогами и инфраструктурой она будет, и другие страны последуют ее примеру.