Последователь Youtube посоветовал мне разработать механизм «шагохода», о котором я никогда не видел и не слышал, поэтому он направил меня на веб-сайт RobotHut, и я был так заинтригован, что немедленно начал проектировать механизм «шагохода». После разработки механизма, поскольку я использую 3D-принтеры Ultimaker, я решил завершить модель, используя робота Ultimaker в качестве корпуса для робота Ultimaker "Pin Walker".
Как обычно, я, вероятно, забыл один или два файла или неизвестно что еще, поэтому, если у вас есть какие-либо вопросы, не стесняйтесь спрашивать, поскольку я делаю много ошибок.
Разработано с использованием Autodesk Fusion 360, нарезано с помощью Cura 4.2 и напечатано в PLA на Ultimaker 2+ Extended и Ultimaker 3 Extended.
И последнее: я не получаю никакой компенсации за дизайн, детали и / или материалы, использованные в этой модели.
Запасы
Я использовал следующие материалы:
- Густой цианоакрилатный клей.
- Цианоакрилатный клей-ускоритель.
- Легкое машинное масло.
- Припой.
- Двухсторонний скотч.
Шаг 1. Купите, распечатайте и подготовьте детали
В этой модели используются следующие детали, не напечатанные на 3D-принтере:
- Одна литиевая батарея 3,7 В постоянного тока, 100 мА (https://www.adafruit.com/product/1570).
- Один 2-контактный кабель JST PH (https://www.adafruit.com/product/3814).
- Один мотор-редуктор N20 6VDC 150 об / мин.
- Один микровыключатель (Uxcell a12013100ux0116 High Knob 3P 2 Position 1P2T SPDT Vertical Slide Switch, 0,5 A, 50V DC, 50 шт., 3 мм).
Вам также понадобится подходящее зарядное устройство.
Для 3D-печатных деталей я включил файл «3D Printed Parts.pdf», содержащий названия деталей, количество, высоту слоя, заполнение и настройки поддержки для 3D-деталей, которые я напечатал.
Это высокоточная модель для печати и сборки, в которой иногда используются очень мелкие детали и в очень ограниченном пространстве. Перед сборкой проверьте подгонку и обрезку, напильник, шлифуйте и т. Д. Все детали по мере необходимости для плавного движения движущихся поверхностей и плотной посадки для неподвижных поверхностей. В зависимости от вашего принтера, настроек вашего принтера и выбранных вами цветов может потребоваться более или менее обрезка, подпиливание и / или шлифовка. Тщательно подпилите все края, которые контактировали с рабочей пластиной, чтобы быть абсолютно уверенным, что вся «слизь» рабочей пластины удалена и все края гладкие. Я использовал небольшие файлы для ювелиров и проявил много терпения, чтобы выполнить этот шаг.
В модели также используется резьбовая сборка, поэтому для очистки резьбы я использовал набор метчиков и штампов (6 мм на 1).
Я использовал небольшую точку толстого цианакрилатного клея, чтобы прикрепить заднюю часть корпуса к передней части корпуса, прикрепить проводку к основанию и при необходимости закрепить резьбу.
Я также использовал легкое машинное масло для смазки шестерен и осей.
Шаг 2: Подключите мотор робота и выключатель
Чтобы подключить двигатель робота и выключатель, я выполнил следующие шаги:
- Обрежьте провода на разъеме JST до 40 мм в длину, затем зачистите и залуживайте концы.
- Припаял черный провод от разъема JST к клемме "-" мотора.
- Припаял красный провод от разъема JST к одной из клемм внешнего переключателя.
- Припаял красный провод от клеммы центрального переключателя к клемме "+" мотора.
После подключения я подключил разъем JST к аккумулятору и нажал выключатель, чтобы включить и выключить двигатель.
Шаг 3: Соберите основание
Чтобы собрать основание, я выполнил следующие действия:
- Вдавите мотор-редуктор в "Base.stl" так, чтобы вал мотора находился на 3 мм выше пластины редуктора мотора.
- Нажать "Gear, Crown, Motor.stl" на вал двигателя.
- Поместите "Gear, Crown, Axle.stl" внутри базовой сборки над меньшим отверстием оси.
- Вставьте более длинный шестигранный вал «Axle.stl» в большее осевое отверстие в базовой сборке.
- Протолкните более длинный шестигранный ось через шестерню моста и вытащите меньшее осевое отверстие в базовом узле.
- Прижал один «Cam.stl» к оси и повернул зубчатую передачу так, чтобы кулачок находился в самом верхнем положении.
- Прижмите оставшийся «Cam.stl» к другому концу оси так, чтобы кулачок находился в самом нижнем положении (180 градусов от первого кулачка).
- Вставьте один «Leg.stl» в базовый узел и расположите кулачковое кольцо над кулачком, затем закрепите на месте с помощью одного «Axle, Leg.stl».
- Вставьте оставшийся «Leg.stl» в базовую сборку и расположите кулачковое кольцо над кулачком, затем закрепите на месте оставшимся «Axle, Leg.stl».
- Поместите «Seesaw.stl» над верхним резьбовым отверстием в базовой сборке, затем закрепите на месте с помощью «Axle, Seesaw.stl».
- Нажмите на разъем аккумулятора между ногой робота и корпусом двигателя на узле основания, затем закрепите аккумулятор на узле основания с помощью двусторонней ленты.
На этом этапе я подключил двигатель к источнику питания, чтобы проверить сборку. Смазав и поработав, я заметил, что потребляемая мощность составляет от 18 до 20 мА.
Шаг 4: Окончательная сборка
Для окончательной сборки я выполнил следующие действия:
- Повернул зубчатую передачу, пока качели не стали горизонтальными.
- Поместите «Ultimaker Robot, Front.stl» (или «Ultimaker Robot, Front.3mf») над нижним резьбовым отверстием на передней части базовой сборки, убедившись, что зубья шестерни на передней части робота входят в зацепление с зубьями шестерни на качелях., затем закреплен на месте одним "Axle, Body.stl".
- Поместите «Ultimaker Robot, Rear.stl» над нижним резьбовым отверстием в задней части базовой сборки, затем закрепите на месте оставшимся «Axle, Body.stl».
- Скрепите половинки корпуса вместе, используя либо одну маленькую точку цианакрилатного клея, либо небольшие полоски двустороннего скотча.
- Закрепите переключатель на внутренней стороне стопы с помощью одной маленькой точки цианакрилатного клея или небольшой полоски двустороннего скотча.
Так я напечатал и собрал робота Ultimaker "Pin Walker".
Надеюсь, вам понравилось!