C-BISCUIT: Мозги операции
В этой статье мы преподаем C-BISCUIT, как делать важные жизненные ситуации, такие как загрузка в нашу ОС по выбору и подключение к Wi-Fi, которое оно узнает как шлюз к знаниям.
Серия C-BISCUIT
- C-BISCUIT: платформа робототехники для хакера и хоббиста
- C-BISCUIT: выбор и обоснование дизайна
- C-BISCUIT Мощность: 5V 3A Бак-регулятор для Wandboard
- Мощность C-BISCUIT: цепь защиты от перегрева для регулятора 5 В
- C-BISCUIT: Мозги операции
- Мощность C-BISCUIT: сборка и тестирование схем регулятора и литника
- C-BISCUIT: мониторинг здоровья вашего робота
- C-BISCUIT: архитектура системы роботов
- C-BISCUIT: схематический дизайн для RCB-микроконтроллера, контроллер двигателя
- C-BISCUIT: Схематический дизайн для RCB-Power, Stepper
- C-BISCUIT: макет и сборка для панели управления роботом
- C-BISCUIT: системная интеграция и тестирование
Введение
Итак, на данный момент, если вы следовали, у вас была бы возможность собрать несколько советов по управлению энергопотреблением, а также узнать, почему мы выбрали оборудование, которое мы сделали. Теперь я расскажу вам об основах создания вашей Wandboard для дальнейшего развития. Ниже следует один из двух способов его приготовления; Патрик будет делать соответствующую статью, в которой основное внимание будет уделено созданию barebone ARM Linux, а не полной Ubuntu flash (которая имеет свои преимущества, но может нести больше программного обеспечения, чем вам нужно для ваших интересов).
В этой статье предполагается, что вы приобрели свой Wandboard Quad, способ его питания (на данный момент вы хотите начать использовать адаптер 5 В) и SD-карту, чтобы разместить предпочтительный дистрибутив ARM Linux. Мы рекомендуем изображение Ubuntu 14.04 (датированное 11 мая 2015 года), доступное на веб-сайте Wandboard, и это тот, который мы будем использовать для всех наших разработок. Я буду избегать срыгивания информации, которую вы можете легко найти в своей документации относительно подготовки SD-карты или загрузки вашей системы. Тем не менее, обратите внимание на то, что не забудьте внимательно изучить диаграммы в руководстве по быстрому запуску, так как вы можете положить карту SD для своей операционной системы в неправильный слот, как у некоторых авторов (я ничего не признаю). Тот, который вы хотите, находится на плате i. MX6, рядом с которой вы подключаете антенну Wi-Fi.
Тонкая настройка: перед загрузкой
Если вы читаете дальше и уже пробовали руководство по установке для UbuntuARM, возможно, вы столкнулись с некоторыми проблемами. Одна из проблем, которые могут вас преследовать, - это нехватка места на вашей вновь настроенной SD-карте. По умолчанию установка Ubuntu на самом деле занимает около 3, 1 ГБ вашей SD-карты, а это значит, что вы должны иметь много места для ROS и некоторых других вещей, если вы используете диск емкостью 8 ГБ или больше. Самый простой способ получить доступ к этому лишнему пространству (если он еще не доступен) - с помощью GParted (Linux) или управления дисками (Windows) на диске. Какой бы маршрут вы ни выбрали, убедитесь, что вы расширяете, а не уменьшаете объем.
Оно живет
Это то, что вы делаете, когда оно включено
Если у вас есть Wandboard, подключенный к монитору и клавиатуре, вы увидите знакомый экран приветствия Ubuntu. Отсюда вход в систему должен быть таким же простым, как выбор учетной записи пользователя Ubuntu и ввод «ubuntu» в качестве пароля. То, что вы захотите немедленно уйти с пути, как только вы вошли в систему, - научить ваш Wandboard, как подключиться к вашему интернету (хотя, вероятно, он еще не все SkyNet на вас, хотя) В будущем вы будете доступны вам именно так. Это будет невероятно неудобно позже, чтобы подключить монитор и клавиатуру для внесения изменений, и вот здесь войдут SSH и / или PuTTY. Вы можете сделать это через ethernet или используя беспроводную антенну Wandboard, поэтому выберите в зависимости от того, что больше удобная на данный момент. Если вы идете по беспроводному маршруту, нажмите значок сети на рабочем столе Wandboard и введите имя и пароль Wi-Fi; в противном случае, читайте дальше.
Прежде чем мы вытащим разъем HDMI навсегда, вам нужно знать IP-адрес Wandboard. На рабочем столе Ubuntu нажмите CTRL + ALT + T, чтобы открыть терминал. Самый быстрый способ получить IP-адрес - это ввести «hostname -I» (это капитал «i», если ваш выбор шрифта затрудняет его просмотр). Если вы хотите увидеть подробности более подробно, введите «ifconfig», а затем нажмите «Ввод», и вы получите список сетевой информации. Если вы находитесь в сети, найдите раздел «eth0», а если вы находитесь в беспроводной сети, найдите «wlan0». IP-адрес Wandboard будет найден в этом разделе как «inet addr». Вы также можете найти IP, войдя в ваш сетевой концентратор и посмотрите список подключенных устройств (там будет отображаться название «wandboard»). Однако вы идете об этом, отслеживайте это позже.
Подключение к Wandboard удаленно - Linux
Если у вас есть доступ к системе на базе Unix по умолчанию, следующий бит будет довольно простым. Откройте терминал (CTRL + ALT + T, если вы используете Ubuntu) и введите «ssh». Вам будет предложено ввести пароль. Войдите в «ubuntu» и продолжайте. Вы должны увидеть что-то вроде следующего:
Отсюда мы готовы установить ROS. Для получения дополнительной информации об этом зайдите в раздел Windows.
Подключение к Wandboard удаленно - Windows
Вход в систему с PuTTY также довольно прост. Просто запустите программу и введите IP-адрес Wandboard следующим образом:
Нажмите «Открыть». Вы увидите черный терминал, и вам будет предложено ввести пользователя, который вы хотите войти в систему, а также пароль:
Вы готовы начать настройку вашего Wandboard с терминала в этот момент!
Автоматическая авторизация
Еще одна проблема, с которой вы столкнетесь при разработке, если система оставлена как есть, заключается в том, что после перезагрузки ваш Wandboard не сможет снова появиться в вашей беспроводной сети. Это, скорее всего, потому, что после его сброса он застрял на экране входа в систему, ожидая повторного ввода пароля. Чтобы обойти это, вам нужно будет отредактировать файл конфигурации в вашей системе Ubuntu. Вводите следующие данные в терминал после удаленного входа:
sudo nano /etc/lxdm/default.conf
Убедитесь, что ваш файл выглядит так сверху, затем нажмите CTRL + X и выберите «Да», чтобы сохранить изменения в файле:
С этого момента, если ваша сеть встанет, когда начнется Wandboard, она подключится (если антенна подключена).
ROS
Эта часть может сбивать с толку, если вы следуете руководству UbuntuARM в ROS-вики. Например, если вы похожи на меня, ваш язык не обязательно должен быть установлен, и если вы попытаетесь выполнить эти шаги, вы начнете получать некоторые незначительные ошибки при выполнении других действий. Вот сокращенная версия их инструкций, так что вы можете получить удовольствие от забавы:
// Обновление пакета sourcessudo sh -c 'echo "deb //packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' // Настройка keyssudo apt-key adv --keyserver hkp: //ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 // Обновите список пакетов sudo apt-get update // Получите ядро ROS librariessudo apt-get install ros- индиго-РОС-база
Следующие несколько команд настроили rosdep, что будет необходимо для больших частей экосистемы ROS:
sudo apt-get install python-rosdep sudo rosdep init rosdep update
Затем вы захотите настроить систему, чтобы иметь доступ к необходимым переменным среды ROS при запуске. Или отредактируйте файл.bashrc с помощью nano и добавьте в конец ссылку «source /opt/ros/indigo/setup.bash» или введите следующее:
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~ /.bashrc source ~ /.bashrc
Чтобы упростить процесс установки новых библиотек, вам также понадобится установить rosinstall на ваш Wandboard. Это можно быстро установить следующим образом:
sudo apt-get install python-rosinstall
Заметим, что в это время ROS Indigo является единственной конструкцией ARM, которую можно использовать (без Jade или Kinetic еще), но есть много чего мы можем сделать именно с этим.
Ваша доска готова
Это оно! Теперь у вас есть свой Wandboard, где мы можем начать интегрировать датчики и общаться с другими частями проекта. Если вы хотите узнать больше о ROS, прежде чем читать следующую статью, посмотрите на wiki. В следующем разделе мы расскажем о том, как сделать больше barebones-сборки для вашей ОС (что может быть идеальным, если вы хотите использовать меньшую SD-карту или не хотите беспокоиться обо всех этих графических интерфейсах). Это также будет полезно для лучшего понимания внутренней работы вашей системы робота в будущем, так как вы в конце концов узнаете немного больше.
Далее в списке вещей, которые нужно сделать, - это создать структуру, облегчающую будущее программирование системы. С этой целью в следующих нескольких статьях мы рассмотрим основы ввода и вывода на доске и написания коротких тестовых / диагностических сценариев, которые мы можем расширить, когда мы идем.
Ура!
Следующая статья в серии: C-BISCUIT Power: сборка и тестирование схем регулятора и литника